地球上的弹道导弹，飞毛腿导弹可算是大明星，家喻户晓。一是它的明星效应，飞毛腿可能是除了纳粹德国V2导弹以外，实战应用和发射数量最多的，尤其是海湾战争中CNN的实况转播，更令这导弹为全世界人民所熟知。二是这种武器对一些国家间战略博弈影响之大，美国这些年对于导弹技术扩散的围堵，很多都是冲着飞毛腿来的。三是这种导弹扩散范围之广，大概是有史以来装备国家最多，以其为基础研制山寨产品最多的战术弹道导弹。这次就详细说说这种导弹。“飞毛腿”导弹是苏联50年代研制的一种近程地地战术弹道导弹，早期型号的技术来源要追溯到纳粹德国，基本上算是V-2导弹的仿制品，飞毛腿有A、B两种类型，可装配常规弹头和核弹头，采用车载机动发射。A型于1957年服役，B型是A型的改进型，1965年服役。飞毛腿地对地战役战术导弹是二次世界大战后，前苏联以德国V2火箭为原型开始研制的一种战术导弹。前苏联叫作Р-17型战役战术导弹，系统代号8К14，北约绰号为“飞毛腿”，美国命名为SS-1型导弹。8К14型导弹首次出现在1957年的莫斯科红场阅兵式上，发射车使用由ИСУ-152К自行火炮改装而来的2П19履带式底盘。Р-17М导弹是原苏联50年代末至60年代中期研制的，是8К14战术导弹的改进型，系统代号9К72，北约绰号“飞毛腿B”，1965年也是在红场阅兵式上公开露面，其发射车已由履带车改为轮式车，发射车型号9П117，用玛斯543（МАЗ-543）8x8越野车改装而成，整套导弹系统由彼得巴普洛夫斯克重型机械制造厂生产。在部队中，根据射程而习惯称呼为Р-300导弹。这种习惯我军也有，譬如著名的300毫米龙卷风火箭炮，我国引进仿制以后，通常习惯称呼为70公里远程火箭炮。

  8К14导弹使用的2П19式履带式发射车，是ИСУ-152К自行火炮改装而来的。

  飞毛腿导弹配备的战斗部：1、8Ф44整体式高爆战斗部。1959-1962年装备部队，出口型为8Ф44Э。战斗部长度2650mm，直径884mm，战斗部重量987kg。杀伤半径50米，弹坑深度1.4—4米，直径12米。2、8Ф14-269А核弹头。1959年至1962年装备部队，威力1万吨TNT当量。长度2870毫米，直径884毫米，核弹重278.3公斤，战斗部重量989千克。3、3N8化学战斗部。1967年装备部队，1980年退役。配备R-17M/ 8К14-1导弹。化学战剂为路易氏剂混合物。战斗部全重1016公斤。4、8Ф44Г/8Ф44Г1 Туман-3化学弹头。1964装备部队，1997年销毁完毕。虽然在设计上是标准尺寸的弹头，但最初只能用于8K14-1导弹，后来改进设计后弹头能应用到老式8K14导弹上。使用无线电高度表引信空爆抛洒化学战剂，弹头直径884毫米，战斗部重量985公斤 。内装555公斤第三代神经毒剂VX，毒剂沾染范围0.8×4公里。5、9Н33热核弹头。1964装备部队，配备R-17M/ 8К14-1导弹。属于钚内爆型核弹，威力30万吨TNT当量， 长度2870毫米，弹径884毫米，核弹重量347公斤，战斗部重量989公斤，训练弹头型号为9N33U/9N33UT 。后期改进型有9Н33-A和9N33-B核弹头，配用РА17导弹。核弹重300kg。6、9Н33-1核弹头，威力2~50万吨TNT当量。战斗部重量989公斤。7、8Ф45温压弹头，内装填AC-8云爆剂。8、8Ф44К集束子母弹头。1970年开始装备。内装42枚直径122毫米的高爆破片子弹。 1979-1989年间，苏联驻阿富汗部队曾使用过该战斗部。9、РГЧ多弹头核弹。1980年试验，比较类似SS-20导弹的战斗部，由3枚核弹组成，总当量10万吨TNT。应该使用光学GSN制导。据说后来终止研制了。飞毛腿导弹的装备及实战应用Р-17/Р-17М地对地战役战术导弹系统（北约国家命名为飞毛腿），是方面军（集团军）战役中使用战术核武器和远程打击的基本工具。该导弹大多数都用在攻击敌方战役纵深内高价值目标，消灭敌核袭击兵器，摧毁敌主要军事集团，实施远程核化学以及常规火力突击，杀伤破坏的主要目标是：敌方战役战术核兵器、机场航空兵、特种武器仓库、重兵集团、战役军团指挥所、铁路枢纽、后勤保障基地等等。飞毛腿导弹通常装备在前苏联和俄军的战役战术火箭旅，每个旅装备发射车12-18辆，每个发射车配备两辆储运车，共导弹4枚，全旅共有48-72枚导弹。除俄军以外，曾装备过飞毛腿导弹的国家有东欧诸国、埃及、伊拉克、利比亚、叙利亚、朝鲜、伊朗等国。根据已解密的前苏联部长会议记录，直到80年代末期90年代初期还在生产。伊拉克在上个世纪70年代从前苏联购买了飞毛腿B型导弹。1974年以后伊拉克先后购买了大约20至36套飞毛腿B型的发射具和数量不详的导弹，伊拉克有可能从国外总共购买了八百枚以上的飞毛腿导弹。伊拉克在引进飞毛腿导弹基础上研制了自己的型号，即“侯赛因”导弹，其射程进增至600公里，但精确度会降低，一般报道它的圆公算偏差范围为300米，实际上在战场上使用时偏差达到1000米以上。除了伊拉克以外，埃及、叙利亚、利比亚等国也都拥有了这种武器。第四次中东战争的最后一天，埃及曾发射3枚飞毛腿导弹攻击以色列结果都末命中。两伊战争中，伊拉克和伊朗相互发射大量飞毛腿导弹，攻击对方的重要城市，就是军史有名的“袭城战”，这也是二战后在局部战争中动用地地弹道导弹数量最多、维持的时间最长、作战效果最大、影响最为深远的一次。90年代开始，俄罗斯根据海湾战争实战使用的经验教训和国际形势发展的需要，对飞毛腿Ｂ导弹进行重大改进，制成性能更好的飞毛腿Ｃ型导弹（Р-17э）。外观尺寸基本相同，但战斗部重量从1吨减轻到600公斤。火箭发动机增大了功率，最大射程增大到550km，采用分离式战斗部，可保持较高的稳定性，从而能够提高命中精度。除俄罗斯外，朝鲜也对这种导弹进行了试验，并已投入生产，曾通过伊朗向叙利亚交付了12辆导弹运输/发射车和60枚C型导弹，并且帮助叙利亚筹建了一条导弹生产线。朝鲜目前拥有飞毛腿B型导弹120枚，C型导弹180枚。飞毛腿导弹在俄军中的最后一次实战应该是在车臣战争中，配合远程炮兵作战，发射了若干飞毛腿B，按现代标准看，此导弹技术早已落后，在俄军中数量慢慢的变少，已经接近退役状态，现在俄军的主力战役战术导弹是9К79圆点导弹，而今后都将被新一代战术导弹伊斯坎德尔所取代。在很多第三世界国家自主研制的导弹中，都能找到类似飞毛腿的特征，譬如朝鲜，伊拉克，伊朗，巴基斯坦等国，这些国家自行研制导弹的时候，似乎往往以飞毛腿为基础直接拉长来提高射程。结果弄得大多数导弹都像铅笔一样细长，印度自行研制的导弹是相同。造成这种结果的原因，是这些国家或者没认识到震动问题，或者是没解决同步问题。近程导弹用单台发动机做一级没有大问题，但是远射程就必须多台机，否则只好细长，还要把弹头做小小的。我们大家可以观看一下中国的DF-15导弹，它是单级发动机，但它也是短粗的，原因是DF-15用固体发动机，不需要在发动机上面摞着两个燃料箱。所以，包括美国陆军战术导弹和俄罗斯圆点导弹，都是固体机，都是短粗的。飞毛腿是液体机，就细长。导弹多台发动机同步工作，就要求工艺和材料上有高度的一致性，这个就是工业化。所以，第三世界国家手工作坊能做出一发两发短程小弹，但到中程就勉强了，中远程更没戏。你们可以去北航院子里看看那发东风－２导弹，它的一级是单台发动机，而东风-3以后的导弹，一级都是4台发动机，4台发动机要同步工作，推力矢量相同。点火一起点，熄火一起熄，这个就对工艺和控制有着高超要求。所以，飞毛腿导弹之所以能够剧烈的扩散，跟它的性能一般，技术简单，容易山寨有很大关系。

  中国的东风-11导弹看上去和飞毛腿很相似，但它们之间不是仿制的关系，而且技术水平也不在一个层次上，东风-11比飞毛腿先进的多，而且是固体发动机。如果硬要说说他们的关系，那么只能是发射车了，DF-11的WS580发射车跟玛斯543越野车有点渊源。中国于1976年从埃及得到玛斯543原型车，后来山寨改进的。电子系统的大量使用是DF-11运载部分区别于玛斯543的显著特征。动力系统系统使用了引进的ZF公司的技术，也比玛斯543更先进。而且从运载（包括发动机及动力传动系统）到弹体的所有系统全部实现了国产化。一、导弹特点（Р-17М导弹）（一）结构特点１、9К72导弹大量采用8К14导弹中性能较好的零部件，沿用老型号的地面设备并作了部分改进，因此既保持了结构上的继承性，又大幅度的降低了成本，缩短了研制、生产和定型周期。２、由于采用捷联式概率补偿加射表修正的制导体制，对控制管理系统元器件的精度要求不高，因此元器件结构相对比较简单，可靠性高。这也是苏联解体后，很多发展中国家能够大量仿制和改进飞毛腿B的根本原因。３、关键的电路和机构均为双线或双套，采取限制、互锁的方式，避免由于才作错误而造成事故。４、多数仪器都安装在仪器舱内，安排紧凑，空间利用合理，便于维护保养。５、发动机除个别自动口外，所有管路均采用焊接连接。采用螺接的地方也涂有机防漏箔膜。加注和排泄活门采用两套密封结构，此外还采用了故障率较低的电爆活门。６、采用低压燃料箱，装油量大，结构相对比较简单，重量也较轻。７、稳定尾翼抗弯能力较强，但制造复杂，装配工作量大、协调更换性较差。（二）技术特点１、采用适合短射程地对地导弹的捷联式概率补偿加射表修正的制导体制。２、为减少横向散布，采用非背表的以垂直陀螺为基准的双陀螺马达横向陀螺积分仪。３、采取了比较大的推重比，缩短主动段飞行时间，以减少敏感元器件的漂移误差。４、弹头不分离，可增大静稳定度，但同时也带来雷达反射强烈，容易被防空反导系统发现并摧毁。５、发动机关闭时，采用压缩空气吹除发动机及其管路中的剩余燃料，减少后效冲量。６、主燃料TM-185不自燃，提高了安全性。７、发射前两分钟时加注点火燃料和加压，以减少事故发生的概率。（三）使用特点１、载弹发射车可以越野机动500公里，能在各种道路上行驶，展开、发射和撤收比较迅速。２、可用本分队的测地车实施紧急测地。３、具有全天候作战能力。４、气象站测量半径达146公里，范围大，数据有效时间长，能满足机动作战要求。５、采用预贮式燃料，缩短了发射准备时间。（四）有一定的问题１、8Ф44战斗部比较落后，是40年代末的产品，杀伤力小，破片形式落后。２、射表修正采用人工计算，工作量大，时间长，准确度也差。３、液体发动机与固体发动机相比，地面设备复杂，技术勤务多，反应时间比较久。二、主要战术技术性能（Р-17М导弹）弹长（米） 11.1648弹径（米） 0.88翼展（米） 1.81发射重量（公斤） 58601常规战斗部： 8Ф44／8Ф44Г1爆破弹长度（米） 2.65重 量（公斤） 9874装药种类TKAK-5混合炸药装药重量（公斤） 770核战斗部当量（万吨） 10火箭发动机：类 型 预贮式液体燃料型 号 9D21长 度（米）1.49直 径（米）0.77重 量（公斤） 120燃烧剂种类 TM185煤油和TK02混胺氧化剂种类 AK27I硝酸推 力（公斤） 133808比 冲（秒）232最大射程（公里） 275~300最小射程（公里）50精度（圆公算偏差）（米）300制导方式 捷联式概率补偿加射表修正的惯性制导稳定方式 陀螺自动稳定机动方式 轮式车载发射车型号9M117M1M备弹运输车：2Т2 (2Т3М, 2Т3М1) ，可携带两枚备弹。机动速度（公里/小时）（公路） 60发射准备时间（分）从进入有准备的阵地到发射45分钟从精度瞄准到发射 7分钟

  2007年4月25日朝鲜劳动党成立75周年阅兵式上首次露面，2009年朝鲜国庆阅兵式上第二次出场的这种导弹发射车，曾被很多网友误认为装载着一种岸舰导弹。本博主当时也以为该弹改进自中国海鹰岸舰导弹。过后才发现，这是朝鲜自行研制的KN-2短程弹道导弹，其实是改进自原苏联的SS-21“圆点”战术导弹，今就天胡乱侃一段9K79“圆点”战术导弹。笔者发现这种射程一百多公里的小导弹，在25年间居然支撑着苏联/俄罗斯战役战术导弹力量的几乎全部天空。以至于看上去现今俄罗斯军队的常规战役战术导弹部队，比中国要规模小、火力弱。那么，这种导弹有什么过人之处，令俄军久久不能自拔？关于圆点导弹绰号的由来“SS-21”是北约组织自己命名的型号，最开始北约组织以为这导弹是9K52 “蛙-7”战术火箭的改进型，曾一度命名为“蛙-9”，后来才发现并非战术火箭。西方为该导弹起了一个很难听的绰号：“圣甲虫”，啥是圣甲虫？学名叫做蜣螂，蜣螂是什么生物？蜣螂就是中国人通常说的那个屎壳郎，别名还有很多：推粪虫、推屎爬、屎蛒螂、粪球虫、铁将军、牛屎虫、推车虫。。。。。。屎壳郎在古埃及是一种高贵的虫子，法老墓地的守护者，被称为圣甲虫，看过《木乃伊》电影么，古墓里涌出可怕的黑色甲虫洪流，瞬间把人吃掉，就是那玩意。相对于“飞毛腿”导弹等国际知名、家喻户晓的大腕，SS-21战术导弹显得默默无闻，其实这种导弹才是俄罗斯陆军远程打击的中坚力量，在“伊斯坎德尔”导弹服役之前，曾经是俄罗斯陆军唯一可用的短程战役战术导弹。4月28日俄罗斯圣彼得堡冬宫广场举行的纪念卫国战争(反法西斯战争)胜利65周年阅兵彩排上，依然出现了第26导弹旅的“圆点”导弹发射车身影。

  发展过程SS-21战术导弹的苏联军事工业索引型号全称为：“9К79式战役战术地地导弹”，绰号“圆点”，俄文是Точка，读音“豆契卡”，圆点或逗点的意思。圆点导弹的技术雏形，最初是“火炬”战术导弹设计局1959年研制的B611舰空导弹，即著名的“SA-N-3”舰空导弹，相信登过深圳明斯克号航母的观众应该能对这种身材庞大的双联装导弹有比较深刻的印象。1960年火炬设计局以B611为基础发展出了B-614远程机动地空导弹，但后来该系统夭折了。虽然B611项目未能最后落实，但其采用的固体火箭和机动发射车底盘技术被转移给KBM设计局用来发展一种近程地地战术导弹，即“圆点”战役战术导弹。该弹是苏联的第二代战役战术地地导弹，由科洛姆纳涅波别季梅机械制造设计局出品(KBM)，莫斯科州科洛姆纳是距莫斯科市东南约100公里的一个小镇，镇上有著名的机械制造设计局，该局是苏联主要的导弹制造基地之一，是反坦克导弹、便携式地空导弹以及地地战术导弹的研发设计中心。1966年，根据苏联国防工业管理总局№148-56文件，向KBM设计局下达了研制新一代短程战术导弹的任务，总设计师是涅勃别季梅耶（С.П. Непобедимый）。该导弹用于取代当时苏军方面军/集团军装备的9K52“蛙-7”战术火箭。这种火箭由于性能平平，在苏军基层抱怨多多，首先没有制导设备，靠旋转稳定精度很差，最大射程65公里时的圆概率误差高达700米，而同时期西方陆军开始装备的MGM-52“长矛”等短程战术导弹，在相同射程上的误差仅200米左右。其次“蛙-7”火箭完全暴露在发射轨道上，易遭敌方火力打击，战场生存力差，也不易进行核弹头温度控制。1968年首枚导弹在伏尔加格勒的沃特金斯克机器制造厂试制，1970年进行了首次实弹试射，随后4年间进入试射鉴定阶段。全状态导弹武器系统于1973在位于哈萨克斯坦的彼得巴普洛夫重型机器制造厂制造。1975年开始在少量坦克师和摩步师试装。1981年开始装备驻东德的精锐摩步师。1984年开始研制性能更好的9K79-1导弹，绰号“圆点-У”，1989年正式推出，1993年 2月，俄罗斯在阿联酋举行的第二届阿布扎比防务展上进行了“圆点-У”实弹打靶表演，以极高的精度吸引了钱多人傻的中东骆驼们的严重关注。根据博主翻阅俄国军事论坛上关于圆点导弹的讨论，传说俄罗斯在1997年研制了一种圆点的最终型号，暂时命名是9K79M（圆点-M），但性能不详。只知道俄罗斯中央自动化设计局(TSKBA)为该导弹研制了9N215型雷达末制导引导头，甚至被动雷达寻地的反辐射引导头，精度圆概率偏差可达30-50米，基本实现了精确打击。火炬设计局以B611为基础发展出了B-614远程机动地空导弹

  圆点导弹的全家福，从左到右：状态的B611舰空导弹，受精卵状态的B614地空导弹，少年时代的9М79圆点，中年时代的9М79-1“圆点-У”， 9М79的照片（高爆战斗部和火箭发动机）

  武器系统配用多种型号导弹圆点战术导弹系统先后发展了很多改进型，但除了圆点“圆点-У”，其他都属于小改型，性能大同小异。1、9K79导弹系统“圆点”。配备9M79导弹，发展型有9M79B/9M79B1/9M79F/9M79K等等。2、9K79R导弹系统“圆点-R”。配备9M79R/ 9M79FR/9M79-1FR火箭，1984开始研制。3、9K79-1导弹系统“圆点-U”。配备9M79-1火箭，1986服役。4、9K79M导弹系统“圆点-M”。据说西方1997年开始研制，射程更远，精度更高，具体性能不详。种类非常之多的战斗部圆点导弹配备的战斗部种类非常之多，从常规高爆到子母弹，从核弹到化学弹应有尽有，能胜任大部分火力突击任务的要求。基本型装9N23F破片杀伤式高爆弹头，改进型装9N123K集束式子母战斗部，按照前苏军的传统做法，战术导弹中应有4%配备化学弹头。1、AA-60/9N39核弹头。配用9M79B/9M79-1B火箭， 威力当量1万吨，截止1992年俄军拥有约310枚这种核弹头。训练弹型号为9N39-UT。2、AA-86/9N64核弹头。配用9M79B1火箭，威力当量有10和20万吨两种，训练弹型号为9N64-UT。3、AA-92核弹头。配用9M79B2火箭，据分析1988年以后进入现役，性能不详。4、9N123F/9N123F-1整体式高爆破片战斗部。配用9M79F/9M79-1火箭，采用非接触式9E118引信，为了在空爆时垂直地平面获得均匀破片散布，战斗部与导弹纵轴呈80度角安装，当导弹距离地面450米高度时，激光传感器通过弹体侧面一个光学窗口发射激光判定距离并给定引爆信号。战斗部直径650毫米；战斗部重量482千克；炸药重量162.5公斤（TG20黑索金炸药）；破片数量14500片；杀伤面积2-3公顷；破片大小：重20.6克/6000片；重10克/4000片；重5.47克/4500片。5、9N123K集束子母战斗部。配用9M79K/9M79-1K火箭，内装50枚7.45公斤子弹药。 弹头长度2325毫米，战斗部直径650毫米，战斗部重量482千克，总破片数量15800片，杀伤面积3.5-7公顷6、化学战斗部。型号不详。7、9N215电磁脉冲战斗部。传说中的型号，据说配用9M79M火箭，可对摧毁面积2公顷以上区域的雷达或电子设备。9N123F整体式高爆破片战斗部：

  圆点导弹的弹道比较有意思，其飞行弹道的中段比较平直低伸，发动机燃烧时间非常长，能够在大气层内飞行，能够正常的使用栅栏尾翼和中部弹翼，据说中段还可做变轨飞行，飞行高度只有射程的35％左右。众所周知，多数弹道导弹都是采用抛物线型弹道，导弹飞行到合适的速度和角度，发动机就关机，然后导弹象炮弹弹道一样“抛”到目标上空，其中高度和射程的比率在50％以上。飞毛腿导弹在射程300公里时弹道最高点是185公里，弹道高度和射程的比率为61％，而圆点-У在射程70公里时弹道最高点只有2.6万米，弹道高度和射程的比率为37％。很多网友在看到“近似滑翔”低伸弹道时都会很兴奋，仿佛这种技术形式多么高超先进、神秘莫测。但是，据说早在纳粹德国V2时代就有低伸弹道，据说任何弹道导弹都能采用低伸弹道发射。而且近似滑翔的低伸弹道好处没有我们想像的那么大，一是短程战术导弹原本射程和射高就小，变轨幅度越大，消耗的势能就越多，射程或是载荷就会损失更多；二是在大气层内飞行时巨大的空气阻力会让射程减少，速度减慢；三是无法隐蔽，弹道导弹即便是采用低伸弹道，其弹道高也会高达数万米，助推阶段就可能被发现，采用什么弹道都不会更隐蔽。四是低伸弹道并不会缩短敌人的预警时间，以500公里射程的典型弹道导弹为例，它在助推36秒后关机，关机点速度达2公里/秒，全程飞行只需6分钟，已经足令对手促不及防了，若使用低伸弹道，不仅射程会减小，由于减速造成飞行时间延长，实际上全程飞行时间并未缩短。

  圆点导弹的固体发动机，型号9H151，成分为：高氯酸按-铝粉，石墨-钨合金喷管。发动机重量926kg，燃料重量790kg，推力9788kg，上班时间18-28秒，比冲2314hs/kg，单位压力69k

  圆点导弹的扩散1987年英国《庇护者》杂志曾经报道，苏联与朝鲜签署了一份协议，向朝鲜交付SS-21导弹，但是这份消息并没有正真获得证实。至今多数人认为朝鲜并没有从前苏联或俄罗斯获得过SS-21导弹。这种导弹的线月朝鲜从叙利亚秘密进口了少量9K79圆点短程弹道导弹，随后开始反测绘研制，大约2003年左右首次试射，据说前几次试射均失败。朝鲜改进的SS21圆点导弹被命名为KN-2导弹，绰号“大毒蛇”。这型号命名比较有意思，因为KN-1导弹是一种仿制冥河/海鹰的岸舰导弹，这也是很多人听到KN-2这个型号的时候首先想到岸舰导弹的根本原因。KN-2短程弟弟导弹射程大约120公里，朝鲜更改了原来9K79发射车，使用МАЗ-63171卡车作为底盘。该型导弹的圆概率误差约为100至200米，比起以飞毛腿为技术基础的火星-5/6导弹精确得多。首次试验成功可能是2005年，估计2008年服役，数量几十枚。西方国家曾确认朝鲜发射过十几枚此种导弹。2009年5月25日人民军大演习时，朝鲜基地从元山向外海发射了五枚该导弹，据韩国军事情报部门侦测该次导弹试射的射程130至160公里，这说明朝鲜的KN-2导弹在原准俄制9K79导弹基础上进行了改进，射程有所增加。KN-2导弹是朝鲜自己能掌握的第一种固体弹道导弹，朝鲜工程技术人员在基本上没有外部支援下完成多种型号导弹研制工作是一项巨大的成就。有分析称朝鲜“白头山-1”导弹的第三级，就直接用了KN-2的固体发动机。

  KN-2首次露面是在2007年平壤阅兵式上，2009年再次在阅兵式上露面。当时很多网友误认为是一种岸舰导弹。

  至于为何阅兵式上导弹以三四十度的角度展示，原因很简单，一是要让国内外反动敌对势力看到勃起露出的朝鲜的革命大炮杖；第二跟中国阅兵DF15/11导弹昂首挺鸡的原因一样，导弹装上弹翼或展开弹翼以后，就不能平

  朝鲜的飞毛腿导弹最早是从埃及获得的，都是前苏联制导的最老式的飞毛腿B导弹，后来朝鲜科研部门通过反向工程，成功研究和生产出火星-5和火星-6弹道导弹。1984年朝鲜开始制造并飞行试验火星-5导弹，导弹射

  圆点导弹的装备应用作为战役战术地地导弹，9K79圆点导弹在战时主要由军区/方面军/集团军集中掌握使用，参加由方面军/集团军组织的首次密集火力突击和后续密集火力突击，以精确火力打击纵深的敌导弹发射架、地面侦察设备、指挥所、机场、弹药库、燃料库等重要目标，还可攻击重要的防空导弹系统，压制敌防空火力。上面的话很官方，但这样解释就明白了，很多人以为苏联陆军，以及一脉相承的我国陆军的方面军/集团军下属的战役战术导弹或远程火箭炮，可以像西方尤其是美军一样根据前线远程火箭炮随时开火。其实这是误解，由“军区/方面军集中掌握使用”说明师级或更高级部队没有权利去随时呼唤这种火力支援，只能用于上级统一指挥部署的战役火力突击。当然，我军经过几十年现代化建设，陆军火力、指挥体系和联合战术思想已经赶上世界前沿，上面讲述的情况是过去时了。至于俄军，他们对于新式战争现代作战相当生疏，还需要很久的去补课。按照原计划，苏军准备80年代在坦克师或摩步师组建战术导弹营，下辖2个装备圆点导弹的发射连，共4辆发射车，16枚导弹。而在方面军/集团军下组建导弹旅，用射程500公里的9K714“奥卡”导弹取代老旧的9K72“飞毛腿”导弹，以形成技术配套、纵深紧密的强大导弹火力。但好景不长， 1987年美苏签署了《中导条约》，全部销毁并彻底禁止射程为500公里至1000公里的中短程导弹及射程为1000公里至5000公里的中程导弹。按条约规定9K714 奥卡导弹在销毁之列，而这时飞毛腿导弹在苏军中已经大量退役，为弥补被削弱的集团军火力，也为了不违反《中导条约》，大部分师属战术导弹营被紧急扩编为集团军导弹旅，仍装备圆点导弹，下辖3个发射营，装备12-18部导弹发射车。到1988年苏军拥有了至少16个战役战术导弹旅，均装备“圆点”和“圆点-U”。 至2009年，仍然有11个导弹旅装备圆点导弹，上述11个旅共装备圆点导弹发射车120余部，备弹大约500枚。我考证了一下俄罗斯现有战役战术导弹旅的编制情况。截至目前，俄军共拥有11个战役战术导弹旅，2个独立导弹团。导弹旅下辖3个导弹营，另编有通信连、工兵连、运输连、维修排、卫生排等保障分队。每个导弹营下辖2个发射连和1个指挥连，每连编2个发射排，配备2部导弹发射车，8枚导弹。全旅共12部发射车，1个修理技术基地。

  三、奥卡导弹的杯具在上世纪70~80年代，苏联军队在东欧和中苏边境的集团军建制内，部署了数十个战役战术导弹旅，旨在实施强有力的战役首次火力突袭，意图用战术核武器辅以常规战斗部，一举瘫痪敌纵深内重要目标。苏联解体后，虽然俄国和俄军穷的叮当响，但仍然保有11个战役战术导弹旅，尽管没什么先进导弹，但威慑能力仍然不容小窥。杯具之前通常是洗具上世纪70年代苏联的军事战略发生一些改变，认为除了大规模核打击与确保相互摧毁，苏军还应具有强悍的常规战争能力，提出导弹和远程火炮在常规战争中应担负攻击大纵深目标的重要任务。1973年苏联国防委员会下达计划，命令科洛姆纳设计局（KBM）研制一种用于取代飞毛腿导弹的，核常兼备的，精准灵活的战役战术导弹，并命名为9K714，绰号“奥卡”（Ока），奥卡河是伏尔加河最大的一条支流，奥卡导弹的名称就由此而来。导弹的总设计师仍然是苏联科学院院士、战术导弹设计大师涅波别季梅耶，大师生于1922年，从1950年进入苏联导弹研发部门工作到退休，他先后设计过28套导弹武器系统，荣获过社会主义劳动英雄、列宁奖章。由于有圆点导弹的成功经验，KBM设计局的研制进度很快。整套导弹系统由沃特金斯克机器制造厂生产，1979年首先开始配备常规集束弹头实弹打靶，1980年进入苏军服役，1981年被北约组织发现，并随之命名为SS-23导弹，绰号“蜘蛛”（总之北约为苏联和中国命名的武器绰号都是很邪恶难听的）。奥卡导弹为单级固体近程弹道导弹，重量大约是9K79圆点导弹的一倍，即可携带常规弹头，也可携带化学或核弹头，核弹头威力为20万吨TNT当量，命中精度圆公算偏差（CEP）小于300米。苏军火箭-炮兵规定奥卡导弹用于打击400公里内的纵深目标，但理论上可以延伸到500公里。导弹强调野战性能，方向射界可达90度。采用9B81型惯性导航制导系统，由苏联国家中央无线电工程研究所研制，制导设备包括9B86陀螺稳定平台，上设角速度和加速度传感器，以及横向速度传感器，9B84数字计算机，9B813自动化电源控制装置。导弹可在飞行过程中使用栅栏短翼式空气动力控制面进行弹道修正，气动伺服舵机的动力来自于弹体内的气体发生器。

  9M714奥卡导弹配备的几型火箭，从左至右：奥卡原型弹、9M714B核导弹、9M714K常规导弹、带有9M74K集束战斗部的导弹、9M714导弹剖面图、带有前置小翼的9M714U改进型导弹

  导弹战斗部重量，依弹头不同从372公斤到715公斤不等。奥卡导弹从核常兼备出发，配有多种战斗部。最常用的常规战斗部有两种，一是9N74F整体式高爆弹头，配用9M714F火箭，与“圆点”导弹类似，这种弹头也使用激光测距空爆引信；第二种是9Н74К集束子母弹头，安装在9M714F/K火箭上，战斗部长2.75米，直径0.8米，重715kg，内置95枚3.84公斤重的9Н225高爆子母弹药，撒布后可毁灭半径3000米内的无防护目标。奥卡配有两种核弹头。9N74B型核战斗部是，配用火箭为9M714B，重量375公斤，威力为1-5万吨TNT当量； 9N63型热核战斗部为氢弹，配用9M714B1火箭，重量同样为375公斤，威力为20万吨TNT当量。奥卡导弹还配有一种教练战斗部，型号为9N63UT。这种战斗部很迷惑人，因为其大长径比，西方导弹分析专家一度把丫误认为是常规钻地弹头，其实直到21世纪的伊斯坎德尔导弹，俄罗斯也没在弹道导弹上配备过钻地弹头。这一点不如中国，据科技日报报到，我军已经在常规弹道导弹上配备了钻地弹头，可对地下坚固目标实施精确打击。奥卡导弹采用机动发射，三用（运输、起竖、发射）车的型号为9P71, 导弹运输装载车为9T230，这两种车都使用相同底盘，由绰号“地基-1”的巴兹-6944（БАЗ-6944 Основа-1）八轮越野车改装而来，主要性能指标：发动机：400马力УТД-25 / Д-144柴油发动机动：8 × 8 车长：11.7米车宽：3.12米 车高：3米（导弹运输状态）导弹起竖时高度： 10.1米（发射仰角82度）发射车重量：24070kg（空载，无导弹）；29100kg（装载导弹），29985kg（战斗全重）。底盘有效载荷：12000kg 成员：3人（战斗状态）公路最大速度：65公里/小时（底盘可达70公里/小时）越野速度：20-40公里/小时水上速度：8-10公里/小时最大行程：1000千米（战斗行程700千米）起重机起重能力：5000公斤

  大长径比的9N63UT战斗教练弹，曾被西方导弹分析专家误认为是常规钻地弹头

  至1987年共生产106部三用发射车，239枚导弹，苏军在6个导弹旅和一个独立导弹团装备了奥卡导弹，原东德军队也部署有这种导弹。这6旅1团分别是：1、导弹第189旅，驻白俄罗斯斯坦尼科夫地区，1985年列装18部三用发射车。2、导弹第233旅，驻白俄罗斯布列斯特地区，1985年列装18部三用发射车。3、第199近卫导弹旅，驻白俄罗斯普鲁扎地区，1985年装备18部三用发射车。4、驻东德的第5导弹旅，装备12部三用发射车。5、驻哈萨克斯坦和土库曼的第126导弹旅，装备12部三用发射车。6、驻东德的独立导弹团（番号不详），装备12部三用发射车。此外，在1985年还出口到东德、保加利亚、罗马尼亚、捷克斯洛伐克，共16部发射车，48枚9M714K导弹。奥卡导弹在当时属于跨时代的顶尖武器，总设计师涅波别季梅耶曾经说过：“奥卡超过美国人整整一个时代，属于无法拦截的导弹。”为了对付北约的爱国者等新式导弹防御系统，奥卡导弹对突防性能进行了特别设计，譬如战斗部外敷雷达散射涂层；携带电子对抗设备并配备假弹头和箔条诱饵；弹道设计比9K79圆点更为复杂，可采用三种弹道，弹道顶点高度可达120公里，弹头的飞行弹道最后阶段几乎是垂直下降，末端速度高达10马赫，令对手防不胜防。其在东欧的部署使苏军在欧洲大陆对西方国家形成了一定优势。洗具也有小高潮全程使用捷联惯性制导的奥卡导弹，在400公里距离上实现了小于300米的圆概率偏差(CEP)，大概相当于1/1500的精度水平，在70年代末属于全地球顶尖水平。然而涅波别季梅耶大师并不满足，从1982年起开始研制带有末制导的，更加精确的改进型奥卡，1985年“奥卡-U”面世，该导弹配备了一个前置的空气动力控制面和雷达区域相关的末制导弹头，与美国潘兴II导弹很相似。可以在飞行末段进行复杂的变轨。而且苏联人还为这种导弹整合了侦察和打击系统，其指挥控制管理系统可以依靠正在研制的M-55“神秘-B”高空侦察机指示目标，甚至具备初步的持续监视-攻击时间敏感目标能力，实现联合作战和战场实时打击。“奥卡-U”导弹在1987年进行了首次实弹测试，至此苏联导弹一步跨入了精确制导时代。然而不幸的事情很快发生了。。。。

  由于当时战区导弹防御能力不佳，北约对以奥卡导弹为代表的苏联中程弹道导弹毫无招架之功。奥卡导弹因此成为北约组织的眼中钉肉中刺，必须除之而后快。然而由于苏联的强硬态度，美苏在削减核武器谈判上始终没有实质性进展。上帝是保佑美利坚的，1980年机会终于来了，因苏联入侵阿富汗，卡特政府于1980年1月4日宣布对苏执行粮食禁运政策，随后主要粮食出口国加拿大、欧盟也开始禁运。而这时恰逢苏联自1979年起连续7年粮食欠收，对其国民经济产生了严重影响，1982年苏联国庆节期间，莫斯科的多数大型国营食品店都没有黄油（就是纯奶油）和奶酪出售。只在小型食品部能买到，但每人只限400克，并要排长队。肉、蛋和香肠的供应也是如此。据报道，由于食品缺乏，当时苏联每个家庭平均每天需要两小时去排队购买食品。勃列日涅夫曾经说过“那几年是苏联国民经济计最糟糕时期”。食品短缺迫使苏联动用大量外汇进口粮食，而以美国为首的西方国家恰恰把粮食作为战略武器来要挟苏联，意图迫使苏联在久拖未决的《中导条约》谈判上做出重大让步，当时的美国国务卿乔治·舒尔茨曾叫嚣：“克里姆林宫必须要用核导弹来换口粮”，以后的事实上这一战略非常成功。加之80年代中期以后，世界原油价格急剧下降，其后长期低迷，使主要以出口石油换取外汇，再用那点可怜的外汇进口粮食的苏联经济越发的雪上加霜，陷入恶性循环。5年后苏联人的肚子终于挺不住了。1985年，社会主义制度和无产积极的叛徒戈尔巴乔夫上台，随即重启中导条约谈判，苏联作出令美国和西欧始料未及的重大让步，全盘同意美国坚持的必须将射程在500-5500千米中程和中近程导弹全部销毁的要求，于1987年12月美苏签订了《中导条约》。按照条约，106部“奥卡”导弹发射装置、306枚“奥卡”导弹（包括出口到华约其他几个国家的导弹）及其生产线连同大部分设计图纸在美国佬的监督下被彻底销毁。消息传到苏联国内，在苏军和国防工业内部引起一片哗然，导弹总设计师涅波别季梅耶受此刺激一病不起，住进了医院。时任苏军总参谋长的阿赫罗梅耶夫后来在回忆录里写道：“在奥卡导弹出现之前，我们的战役战术导弹虽然也能携带核弹头，但是命中精度不高，有了奥卡导弹，我们大家可以任意打击北约的西欧纵深”。条约签订后，苏军基本失去大纵深战役火力突击能力。黄油和大炮是个两难的选择，戈尔巴乔夫选择了黄油。当时独一无二的最新式最有威力的导弹就这样被牺牲掉了。

  奥卡导弹大事记：1979年，开始生产。1980年，通过苏联武装力量型号鉴定。1985年，开始在驻东德的突击集群部署9K714导弹。同年出口保加利亚、东德。1987年6月，出口罗马尼亚和捷克斯洛伐克。“奥卡-U”导弹进行首次实弹测试，半年后研制下马。1987年12月，共生产了106辆发射车和88辆装填车。（不包括教练导弹）。东德军队：装备16部发射车，53枚导弹。苏联火箭-炮兵部队：装备66部发射车，114枚导弹（确认番号）。另有36部发射车和72枚导弹不确认番号。苏联武装力量武器储备：13部发射车，33枚导弹。苏军火箭-炮兵训练中心：装备7 部发射车（驻萨拉托夫州，喀山，卡缅卡）。以上合计：102部发射车，200枚9M714导弹。1987年12月7日，根据《中导条约》规定，苏军停止对9K714奥卡导弹的训练和维护，销毁工作开始。1988年，与叙利亚洽谈中的出口协议被终止。1989年10月27日，苏联239枚9M714导弹最终销毁完毕，导弹发射车同时在斯坦科沃完成销毁。1990年，东德部队装备的奥卡导弹销毁完毕。1993年，捷克封存其装备的奥卡导弹，随后销毁。2001年12月，保加利亚国民议会通过决议，宣布在2002年10月30日之前彻底销毁其境内的全部奥卡导弹。2002年，罗马尼亚装备的奥卡导弹销毁完毕。斯洛伐克与美国签署了备忘录，在获得16万美元补偿后，销毁其全部库存的奥卡导弹。这是东德武装部队装备的奥卡导弹，三用发射车上竖立的粗壮导弹，并非战斗实弹，而是一枚9M714UT教练导弹，它与实弹的最明显区别是，栅栏尾翼内只有简单的X型翼片（左图箭头所指处），这是最显著特征。

  四、凤凰涅槃：伊斯坎德尔导弹的复生说完了9K79“圆点”和9K714“奥卡” 战役战术导弹，发现从1989年奥卡导弹被销毁以后，射程一百多公里的圆点导弹在20年间居然独自支撑着苏联/俄罗斯战役战术导弹力量的几乎全部天空。以至于到了现在，俄罗斯军队常规战役战术导弹部队，无论规模还是火力，反而落后于中国。依靠数百枚技术落后、射程很近的“圆点”战术导弹怎么能保卫俄罗斯广阔的国土？苏联/俄罗斯武装力量的干部战士为这样的一个问题呐喊了几十年，直到2005年才有改观，是年俄罗斯陆军火箭-炮兵部队首次试验装备了一种新型先进战术导弹，该弹射程较远、火力凶猛、异常精准，虽然只有一个营4辆发射车8枚导弹，但仍然让俄军欢呼雀跃，它就是鼎鼎大名的“伊斯坎德尔”战役战术导弹。该导弹研制时正处于苏联解体后动荡时期，本该在上世纪90年代就装备部队的伊斯坎德尔导弹，其诞生过程可谓是一路坎坷。

  凤凰涅槃得复生因为《中导条约》致使9K714“奥卡”导弹（SS-23“蜘蛛”）被彻底销毁，导致苏联武装力量，尤其是苏联火箭-炮兵部队的远程突击火力被整体削弱。从1989年起苏军已经没有能够对敌200—500公里纵深进行常规火力突击的导弹武器，其火箭-炮兵部队只能靠射程120公里的圆点导弹和射程数十公里的远程火箭炮来撑门面。1988年，在66岁的导弹总设计师涅波别季梅耶领导下，科洛姆纳设计局的研究团队开始探索中导条约框架下的未来先进中短程导弹系统概念，既“模块化多用途陆军战术导弹系统”（ммрссв）。1990年度，苏联部长会议国防工业管理局开始为第四代短程战术导弹编列研制预算，计划研制9K720导弹系统。涅波别季梅耶带领部下复原了奥卡导弹技术资料，很快第一枚导弹被试制出来，并于1991年在位于里海沿岸阿斯特拉罕州的卡普斯京靶场进行了首次试射，使用БАЗ-6954卡车底盘为基础改装的的9П81发射车， 1995年原型导弹研制宣布完成。随后开展新型发射车的研制，从1994年至2001年，用30吨级МЗКТ-7930多功能四轴越野底盘改装的9П78导弹发射车进行了12轮试射。2004年完成国家试验，2005年新的伊斯坎德尔导弹开始试装，2006年整套伊斯坎德尔导弹系统通过了俄罗斯武装力量鉴定，2007年俄罗斯国防部正式决定列装。性能卓越改进忙伊斯坎德尔导弹的研发经历了三个阶段：一、1986年开始预研，当时还没有正式型号，在9K714奥卡的基础上研制一种取代苏军装备的9K79“圆点”的短程战术导弹。采用奥卡发射车底盘和指挥系统，射程稍短，反应速度更快，但该项目未能达到工程阶段。二、伊斯坎德尔的第二个版本就是上面所说的。1988年开始研制，1991年首次发射，2001年研制结束。发射车从9П81改为更先进的9П78。早期导弹的绰号为“投标者”（ Тендер），后来整套导弹系统被正式命名为9K720，绰号“伊斯坎德尔”，导弹型号为9M720。出口型号为“伊斯坎德尔-E”（Искандер-Э）。“伊斯坎德尔”是古代马其顿国王亚历山大大帝的阿拉伯语（??????）和波斯语名字，也是俄语古姓氏之一，其本意为“人类的保护者”，俄军以此命名，无疑是对这种威力无比的先进导弹寄予了厚望。三、最终版，2007年完成研制，被称为9K723，绰号“伊斯坎德尔-M”，导弹型号为9M723，改进了制导系统、导弹发动机，射程480公里，仅装备俄罗斯军队。该导弹系统的最大特点除了打击能力更强，还可以用同一发射车发射P-500巡航导弹（2007年首次试射，被称为“伊斯坎德尔-K”）。最早期型号9П81发射车，以БАЗ-6954越野车底盘为基础，只装1枚导弹

  至2009年，伊斯坎德尔导弹系统共发展了7个型号的导弹：1、9M720导弹：9K720“投标者”/“伊斯坎德尔”“系统的原型弹，1991年首次实弹测试，9M720导弹弹体外部有明显突出的线伊斯坎德尔”导弹系统配用的最终定型导弹，研制时间为1997-2001年。3、9M723导弹：9K723“伊斯坎德尔-M”导弹系统的原型弹，2005定型，增加了核战斗部，并配有光学引导头。4、9M723E导弹：出口型，配用9K720E“伊斯坎德尔- E”导弹系统。5、伊斯坎德尔-MKR。首次披露于2005年第二届圣彼得堡国际海军展上，当时有俄方官员透露伊斯坎德尔将改装为舰载海基导弹，进而还要发展由战略导弹核潜艇发射的潜射型。6、9M723K1。伊斯坎德尔-K导弹系统配用的导弹，装备集束子母弹头。具体性能不详。7、R-500巡航导弹。配用于“伊斯坎德尔-K导弹” 系统，2007年5月29日在卡普斯京亚尔靶场进行了首次实弹发射，射程500公里，巡航速度230—260米/秒，最大射程飞行时间大约30分钟，战斗部重500公斤，使用小型涡轮风扇发动机，2008年开始型号鉴定，至2009年底尚未研制成功。这种巡航导弹其实就是以“俱乐部”3м14空地导弹为基础研制的，技术很成熟，性能一般，并非什么高技术玩意。俄罗斯对于伊斯坎德尔导弹配用战斗部的信息公开披露语焉不详，没有公布具体型号。据俄罗斯《大阅兵》杂志报道，至2008年，该导弹系统共研发了整体高爆、高爆-燃烧、温压、集束子母、热核等五种战斗部，具体型号均不详。其中集束子母战斗部由沃特金斯克机器厂研制，属于圆点导弹9N123K集束弹头的改进型，重量480公斤，内装54枚重7.4kg的高爆型子弹药，子弹杀伤半径6—10米，抛洒高度900—1400米，杀伤面积4-8公顷。高爆战斗部，左图两个红圈处为激光测高近炸引信

  科洛姆纳设计局为导弹研制了新的任务规划系统，依靠先进指挥系统、传输设备和数字计算机，能够以一分钟间隔发射两枚导弹分别打击两个目标。车载自动瞄准导航定向站可全天候工作，通过“格洛纳斯”全球导航定位系统来进行地形导航定位和发射准备，打击的目标可由侦察卫星或侦察机指示，也可由前线侦察分队或炮兵观察所提供，使用数传设备传输目标信息或图像轮廓照片。导弹指挥系统可自动接收上级目标指示、自动接受雷达、光学或电视传感器信息。伊斯坎德尔导弹的制导技术带有鲜明的俄罗斯特色，目前使用四种制导体制，一是传统的全程惯性制导，无末制导,仅靠捷联惯导，圆概率偏差CEP为30-70米；二是雷达末制导，使用9N215引导头，原理类似于美国潘兴II导弹的雷达区域相关末制导技术，圆概率偏差CEP为25-30米；三是“伊斯坎德尔-K”（P-500）巡航导弹使用的等高线地形匹配导航体制，这玩意是贴地飞行用的；四是光学图像区域相关末制导，仅能在白天良好气象条件下采用。还有个很误导人的传说，该导弹如此精确是因为使用了格洛纳斯卫星制导，笔者并不认同这种说法，众所周知俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统的实用定位精度只有70—100米，远不能够满足弹道导弹精确打击的制导需求。至于卫星制导的传说，笔者个人觉得可能是导弹指挥车采用格洛纳斯系统来进行地形导航定位的误传。

  惯性和雷达区域相关制导体制，以及巡航导弹的等高线匹配，大家已经耳熟能详，在此不再啰嗦。咱们来谈谈比较罕见的光学图像区域相关末制导技术。其实原理很简单，比照雷达区域相关末制导就行了，就是用光学成像相关器代替了雷达成像，但匹配原理相同。首先由光学侦察卫星或侦察机拍摄目标所在地区的轮廓照片，将目标区图像通过数据链传送到指挥中心，导弹指挥系统的计算机将目标区侦察图像数字化，汇编成目标区域网格图，再输入导弹制导系统的计算机，导弹发射后，先由弹载惯性导航系统制导，导弹火箭发动机关机后，箭弹分离，弹头飞入弹道轨迹，经减速后进入稳态扫描，通过惯性系统和激光测高仪测定距离地面的高度，在合适高度开启光学导引头，作圆锥扫描目标区域，把扫描后得到的目标区域图像，与弹载计算机内存里事先装订的识别图像进行精确匹配，如符合，就一头扎下去，毁灭之。其实在飞毛腿导弹时期就有这种弹头了，早在1977年苏联即开始光学制导体制的研究，1979年首次实弹发射，1985年研制成功。1990年驻白俄罗斯的近卫导弹第381旅曾在卡普斯京亚尔靶场试射了两枚光学制导飞毛腿导弹，对外宣称150公里射程上圆公算偏差CEP分别是6.2米和10米，由此可见这种制导体制精度极其惊人（个人分析这有很大的可能是俄军在吹牛，因为这个旅的光学飞毛腿在此后不久就被全部撤装封存了）。一般认为依靠光学制导有很多不可克服的局限性，譬如气象条件要求苛刻，不能在夜间和恶劣天气使用，更容易被伪装迷惑，敌方使用烟雾或气溶胶就可以轻松又有效反制等等。总之，笔者个人感觉这玩意并不比雷达区域相关末制导更好用。“伊斯坎德尔”的末制导光学相关器,型号为9E436(9Э436),重量为20kg，目标图像装订输入时间小于5分钟，圆概率偏差CEP小于20米。研制开发企业为莫斯科中央自动化与流体力学研究所（ЦНИИА

  伊斯坎德尔先后采用过两种三用发射车底盘。最早期型号为9П81，以БАЗ-6954越野车底盘为基础，只装1枚导弹，1991年首次投入到正常的使用中，仅用于导弹试验，并未装备。该车由位于伏尔加格勒（斯大林格勒）的泰坦中央设计局负责研制，泰坦中央设局是专业研制重型越野车底盘的机构，苏联和俄罗斯的整体式底盘越野载车多出自该设计局之手，代表了俄罗斯重型整体式底盘越野车设计的顶配水平。从1994年起，泰坦中央设计局先后为伊斯坎德尔导弹研制了三种大同小异的发射车，分别是9П78/9П78-1/9П78-1Э。9П78是原型车，可装载2枚9K720导弹，其出口型为9П78-1Э；9П78-1是最终改进型，2005年定型，配备9K723“伊斯坎德尔-M”导弹，用于装备俄军。该车以8X8轮式МЗКТ-7930越野车底盘为基础研制，由伏尔加格勒“堡垒”机器厂制造。曾进行过30万公里严酷道路试验，以及+-50度温度测试、耐爆破冲击和核生化防护能力试验，于2005年最终定型。车上同时携带两枚导弹，可由安-124大型运输机运送。车头向前伸出，底盘被加长，车上装有燃气涡轮发电机为武器系统供电，设有专为弹道导弹和巡航导弹研制的自主惯性导航系统，辅以GLONASS卫星定位信息进行导航定位，发射车可随机选择发射地点并自主确定所在位置的大地坐标，战斗中只需3人便可完成发射操作。从展开设备到导弹发射仅需4分钟，即使在刚转移阵地解除行军状态后，也可在6分钟内发射导弹。导弹装填车采用相同底盘，型号为9Т250，装有两枚备用导弹和起重机。

  科洛姆纳设计局研制导弹系统时，始终贯彻系统集成化设计思想，融作战控制、信息处理、技术勤务和成员训练为一体。导弹系统以连为基本作战单位，一个导弹连下辖两套导弹系统，每套导弹系统包括1辆运输发射车、1辆运输装填车、1辆通信指挥车车、1辆目标指示车、1辆阵地勤务车、1辆阵地生活车。伊斯坎德尔导弹系统载车设计非常精炼，只用两种底盘，除三用发射车(СПУ)和运输装填车(ТЗМ)采用8X8重型越野底盘外，另外4种专用战勤车辆均采用КамАЗ-43101越野卡车底盘：一是9С552通信指挥车(КШМ)，出口型为9С552Э，乘员4人，装有4部自动化工作站，无线公里，用于武器系统的作战控制，数据的交换、储存和显示，配有标准数据和声音通信设施。二是9С920目标指示车(ППИ)，出口型为9С920Э，乘员4人，2部自动化工作站，数据通信带宽16K比特速率，可接受光学侦察卫星和远程侦察机发过来的目标信息，并对侦察数据来进行收集与分析，为导弹指示目标。三是阵地勤务车(МРТО)，用于导弹发射检查和日常维护维修。四是阵地生活车(МЖО)，可提供战勤人员的居住、休息、饮食支持。设有6张床铺，以及储物柜、1300升加热水、上下水系统、洗衣机、烘干机和小型厨房。这些车辆都可通过数据链保持联系，较高的信息化程度减少了情报处理时间，可以很快发现目标、制定首张决心、规划打击任务、计算射击数据、装定火力诸元、实施导弹发射，并很快机动隐蔽，反应能力达到了前所未有的程度。谁人为我砺青锋虽然伊斯坎德尔导弹早已完全成熟并通过国家型号鉴定，但由于俄罗斯经济时好时坏，军费计划经常是眼大肚子小，牛皮吹了不少，武器装备的更新仍然困难重重。在缓慢装备俄军的同时，伊斯坎德尔导弹的出口成绩也并不乐观，迄今为止，只有铁杆哥们白俄罗斯在2007年确定购买12套导弹系统，用来装备白军第465导弹旅，第一批导弹将从2010年开始交付。此外能够确认并与俄罗斯进行过认线个，但无一达成协议。它们是阿尔及利亚、越南、印度、伊拉克、伊朗、科威特、马来西亚、阿联酋、新加坡。。。。。。最后，还有全宇宙最最强大的韩国。2005年，俄军在卡普斯京亚尔导弹试验场（第60导弹试验中心）组建了第630独立试验导弹团，配备2—4套“伊斯坎德尔”导弹，该导弹团曾在2008年俄罗斯打击格鲁吉亚冲突时秘密参战，发射了数枚配备集束子母弹战斗部的“伊斯坎德尔”导弹，其中一枚准确命中了位于哥里的一个格军坦克营，并造成大范围破坏。俄军方至今仍否认，但据拍摄到坠地火箭发动机照片判断，确实是伊斯坎德尔导弹。在2007至2009年间，俄军采购了大约12套伊斯坎德尔导弹系统，分别在3个导弹旅各装备一个营，每个营4套发射系统、16枚导弹。首先交付的是伏尔加河沿岸-乌拉尔军区第92导弹旅，该旅在俄军内部一直是冒尖部队，苏联时期都是优先把最新式导弹配备给该旅，并由它编写使用规范和教程。在此之前俄军曾放出风，暗示驻扎在“飞地”加里宁格勒州的近卫第152导弹旅将率先获得“伊斯坎德尔”导弹，但这个显然是为了针对北约在东欧部署反导系统的一种对抗姿态，后来美国总统奥巴马承诺不在波兰部署陆基反导拦截弹，因而近卫第152导弹旅的换装计划被无限期推迟了。2009年11月俄罗斯武装力量火箭-炮兵部队司令谢尔盖·博加季诺夫宣布，在2010年年底前，俄军将建立第一支完全装备“伊斯坎德尔”的导弹旅，该导弹旅将配备12套“伊斯坎德尔”导弹发射装置，之后每年还将成立一个这样的导弹旅，到2015年俄军将拥有5个“伊斯坎德尔”导弹旅，60套导弹系统。不过就像其他武器一样，俄军的计划永远没变化快，20年来笔者就没见过俄军有哪个武器装备计划被彻底执行过。反观中国二炮部队，中近程、核常兼备的战役战术导弹体系上已经远超于俄罗斯，自从1993年组建第一个常规导弹旅以来，第二炮兵已拥有近20个战役战术导弹旅（也可能更多）和2个以上的陆基巡航导弹旅，外加2个军区直属导弹旅。我军常规导弹旅的规模要比俄军导弹旅大三分之一左右遂行常规打击的中近程导弹数量已超越俄罗斯；2009年国庆阅兵展示东风-15B等几种可以在一定程度上完成精确打击的新型地地导弹表明，中国战役战术导弹性能几乎与俄罗斯比肩；近年来不断出现机动指挥方舱、无人机等新式作战支援设备也表明，我军战役战术导弹部队的侦察、指挥、打击能力也开始超越俄罗斯。一套伊斯坎德尔导弹系统所配备的车辆

  在2007年到2009年期间，俄军总共采购了大约12套伊斯坎德尔导弹系统。2012年俄军建立了第一支完全装备伊斯坎德尔导弹的导弹旅，配备12套伊斯坎德尔导弹发射装置。目前俄罗斯大约装备了4~5个伊斯坎德尔导弹的新型导弹旅，拥有大约50套导弹系统。由于使用多重制导方式，精度最高可达1米，在飞行末端还可以有效的进行剧烈机动，难以拦截，伊斯坎德尔导弹慢慢的变成了俄罗斯性能最强悍的巡航导弹。